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| 空间8R髋关节康复并联机构的运动学分析 | |
| 引用本文： | 贾增钰,李瑞琴,李庠.空间8R髋关节康复并联机构的运动学分析[J].机械传动,2022(2):28-33. |
| 作者姓名： | 贾增钰 李瑞琴 李庠 |
| 摘 要： | 提出了一种二自由度空间8R并联机构用于人体髋关节康复.建立空间8R并联机构模型,运用螺旋理论对机构的初始位形及一般位形进行分析;采用D-H法建立空间8R并联机构的几何模型和运动学方程,得出了机构的运动学方程;运用Adams软件和理论计算共同验证了空间8R并联机构运动学方程的正确性,得出了机构在不同运动下,一个周期内的角... |
| 关 键 词： | 8R并联机构 髋关节 螺旋理论 D-H法 运动学 |