| 遮挡环境下的基于 AKF 组合导航定位方法研究 |
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| 引用本文： | 王东宇,张慧君,李孝辉,和 涛.遮挡环境下的基于 AKF 组合导航定位方法研究[J].电子测量与仪器学报,2023,37(5):171-179. |
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| 作者姓名： | 王东宇 张慧君 李孝辉 和 涛 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院国家授时中心，2. 中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室，3. 中国科学院大学;1. 中国科学院国家授时中心，2. 中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室，3. 中国科学院大学，4. 中国船舶集团有限公司昆明船舶设备研究试验中心 |
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| 基金项目： | 中国科学院西部青年学者(XAB2021YN24,XAB2021YN28)项目资助 |
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| 摘 要： | GNSS / INS 组合导航系统已经得到广泛应用。 但是在 GNSS 系统受到环境限制时,松组合方案会失效。 星座几何布局
频繁变化等原因,会造成紧组合导航定位精度大幅下降。 针对这一问题,本文采用基于新息的自适应卡尔曼滤波紧组合导航方
法,设计了城市环境车载实验方案。 该方法以伪距、伪距率的误差作为观测量,进行滤波估算,同时根据新息的方差理论值与实
际值,构建自适应因子,对系统的量测噪声阵进行调整,进一步修正系统误差。 通过实验验证,在可视卫星数低于 4 颗的时间
内,此方法的三维定位误差相较于使用传统的卡尔曼滤波方法定位误差降低了约 24. 2%;在卫星可视条件频繁变化环境中,定
位误差最大降低了约 60%。 结果表明此方法在观测条件较差时,可以对卫星伪距的观测噪声进行调整,降低了状态误差,增强
滤波器的鲁棒性,从而提供更精准的位置信息。
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| 关 键 词： | 遮挡环境 GNSS / INS 紧组合导航 自适应卡尔曼滤波 |
Research on positioning in covering environment with an AKF-based integrated navigation system |
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| Wang Dongyu,Zhang Huijun,Li Xiaohui,He Tao.Research on positioning in covering environment with an AKF-based integrated navigation system[J].Journal of Electronic Measurement and Instrument,2023,37(5):171-179. |
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| Authors: | Wang Dongyu Zhang Huijun Li Xiaohui He Tao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | covering environment GNSS / INS tightly coupled navigation adaptive Kalman filte |
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