| 基于机构运动平稳的灵巧手手指优化设计 |
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| 引用本文： | 王念峰,韦帅,张宪民.基于机构运动平稳的灵巧手手指优化设计[J].机械设计与研究,2013,29(4):16. |
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| 作者姓名： | 王念峰 韦帅 张宪民 |
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| 作者单位： | 华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室; |
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| 基金项目： | 广州黄埔区科技计划资助项目重大专项，国家自然科学基金资助项目，机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目，广州市科技计划项目，广东省高等学校珠江学者岗位计划资助项目 |
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| 摘 要： | 根据灵巧手运动过程中的实际要求,确立四杆机构的形式,并对其进行数学建模。利用遗传算法对机构进行优化设计。四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上,使末端指节运动平稳,起点和终点加速度的数值尽量小。根据优化结果最终确定四杆机构的尺寸。结果表明,稍微改变一个参数,运动的平稳性会发生很大的变化,因此对四杆机构进行基于运动平稳的优化分析是至关重要的。
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| 关 键 词： | 四杆机构 遗传算法 运动平稳 优化设计 |
Optimal Design of Dexterous Finger Based on Movement Stability |
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| Wang Nianfeng
,
Wei Shuai
,
Zhang Xianmin.Optimal Design of Dexterous Finger Based on Movement Stability[J].Machine Design and Research,2013,29(4):16. |
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| Authors: | Wang Nianfeng Wei Shuai Zhang Xianmin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | dexterous finger four-bar mechanism genetic algorithm movement stability |
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