基于非线性模型预测控制的分布式驱动电动汽车多目标扭矩协调控制

针对目前分布式驱动电动汽车存在横摆稳定性控制目标单一的问题,提出了一种基于非线性模型预测控制(MPC)的多目标扭矩协调控制策略。上层控制器为基于七自由度车辆模型的非线性MPC速度及横摆力矩控制器,下层控制器为兼顾稳定性和经济性的多目标扭矩协调控制器,在目标函数中考虑了路面附着利用率和轮毂电机功率损耗,可实现扭矩动态协调分配。最后,选用低附着系数的双移线工况和驾驶循环工况,在CarSim/Simulink联合仿真平台上将所提方法与传统方法相比较。仿真结果表明：所提出的控制策略能够使车辆质心侧偏角、横摆角速度较好地追踪理想值,车辆稳定性较传统方法得到了提高,同时能够降低电机能量损耗,改善车辆的经济性。