多无人机协同侦察时间资源分配优化

利用多无人机协同执行侦察任务,可以有效提高侦查的准确性。不同的侦察任务目标对象,重要程度往往不同,其任务价值也就存在差异,因此需要对协同侦察的无人机资源进行合理任务分配,提高协同侦察效益。本文重点考虑对无人机侦察时间资源分配的问题。首先,构建了一种自主协同资源分配机制,并以被辅助无人机为领导者,辅助无人机为跟随者,建立了斯坦伯格博弈模型。然后通过下层博弈均衡求解和上层博弈均衡求解,推导了辅助无人机最佳协助时间的闭合表达式,并得出所构建斯坦伯格博弈模型的纳什均衡解。最后对所提模型和方法进行了仿真验证,仿真结果表明,所提方法使得辅助无人机的时间资源得到充分利用,协同侦察的效用得到有效提升。