两足步行机器人计算机控制系统设计方法的研究

以ＰＩＤ控制为基础，提出了一种适应于两足步行机器人计算机控制系统的设计方法，并对一些相关问题进行了讨论。本文提出的这种设计方法已被成功地应用于ＮＡＩＷＲ－１两足步行机器人，实践证明，它对控制两足步行机器人的稳定行走是有效和可行的。