| 单足跳跃机器人动力学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 杨文纲,陆震. 单足跳跃机器人动力学建模与仿真[J]. 机械与电子, 2006, 0(10): 45-48 |
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| 作者姓名： | 杨文纲 陆震 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,北京,100083;北京航空航天大学,北京,100083 |
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| 摘 要： | ![]()
针对跳跃机器人在整个运动过程中，系统所受约束不断发生变化，导致了系统动力学模型的复杂化问题，对单足跳跃机器人进行运动学分析，建立了机器人在着地阶段和腾空阶段的动力学模型，对动力学模型进行了数值仿真，验证了动力学方程的正确性，为机器人结构优化设计和运动控制提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 跳跃机器人 动力学模型 数字仿真 |
| 文章编号： | 1000-2257（2006）10-0045-04 |
| 收稿时间： | 2006-04-26 |
| 修稿时间： | 2006-04-26 |
Dynamics Modeling and Simulation of a One-legged Hopping Robot |
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| YANG Wen-gang,LU Zhen. Dynamics Modeling and Simulation of a One-legged Hopping Robot[J]. Machinery & Electronics, 2006, 0(10): 45-48 |
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| Authors: | YANG Wen-gang LU Zhen |
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| Affiliation: | Beijing University of Aeronautics and Astronautics. Beijing 100083, China |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | hopping robot dynamic modeling numeric simulation |
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