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| 自抗扰实现飞翼布局无人机全包线飞行控制 | |
| 作者姓名： | 张波 周洲 祝小平 |
| 作者单位： | 西北工业大学无人机特种技术重点实验室,西北工业大学航空学院,西北工业大学无人机研究所 |
| 基金项目： | 国防预研项目(513250201)资助. |
| 摘 要： | 本文以大展弦比飞翼布局无人机为研究对象,基于线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)理论设计了包含内环姿态控制和外环轨迹控制的全包线飞行控制器.在姿态控制中,提出一种抗时滞LADRC控制方法,可以有效解决控制延迟和执行机构动态特性引起的LADRC响应振荡;在轨迹控制中,考虑飞翼布局无人机的气动特性,分别设计了高度、航向、侧向偏离等常用飞行模态的跟踪控制器.仿真结果表明,在气动参数存在不确定性及强风干扰的全包线环境中连续飞行时,所设计的控制器具有较好的控制性能和较强的鲁棒特性.与常规全包线控制方案相比,本文设计的全包线飞行控制器待整定参数较少,参数整定过程相对简单,为进一步的工程应用提供了参考. |
| 关 键 词： | 无人机 飞翼布局 全包线 自抗扰控制 时滞 |
| 收稿时间： | 2015-06-01 |
| 修稿时间： | 2015-07-27 |
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