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| 分布式移动机器人控制系统设计与实现 | |
| 作者单位： | ;1.江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 |
| 摘 要： | 移动机器人是近年来研究热点,针对当前移动机器人控制系统存在问题,提出了一种低成本的开源移动机器人控制系统方案。以控制芯片ARM Cortex-A9和STM32F407为基础,将开源机器人操作系统(ROS)移植到开源嵌入式系统当中,设计了基于ROS的分布式上位机控制软件和基于RT-Thread实时操作系统的下位机程序,完成了移动机器人控制系统的搭建,实现了移动机器人的分布式控制。移动机器人所使用软硬件均开源,成本低、性能高、可扩展性好。实验结果表明,该控制系统具有较好的稳定性和实时性。 |
| 关 键 词： | ROS 移动机器人 嵌入式 实时操作系统 分布式 |
Design and Implementation of Distributing Mobile Robot Control System |
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