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| AGV路径规划及避障算法研究综述 | |
| 作者姓名： | 赵学健 叶昊 贾伟 孙知信 |
| 作者单位： | 1. 南京邮电大学现代邮政学院;2. 南京邮电大学江苏省邮政大数据技术与应用工程研究中心;3. 南京先维信息技术有限公司 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61972208)资助；;中国博士后科学基金项目(2018M640509)资助； |
| 摘 要： | 自动导向车(Automated Guided Vehicle, AGV)目前被广泛应用于物流、仓储、制造业和仓储等领域.AGV的路径规划和避障算法是实现AGV自主导航的关键技术，决定了AGV在复杂环境中能否高效、安全地完成任务，近年来成为AGV领域的重要研究热点之一.本文根据AGV路径规划及避障算法的原理与特点，将主流AGV路径规划及避障算法划分为局部避障路径规划算法、基于几何模型的路径规划算法、智能路径规划算法和混合算法4类，对算法的原理、工作流程、优缺点进行了深入分析，并介绍了相应的改进算法.最后，本文对AGV路径规划及避障的未来发展趋势进行展望，为AGV路径规划及避障算法的研究指出了方向. |
| 关 键 词： | AGV 路径规划 避障算法 物流 |