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| 四旋翼飞行器多模式稳定控制 | |
| 引用本文： | 贾晓涵,付丽霞.四旋翼飞行器多模式稳定控制[J].小型微型计算机系统,2024(3):570-575. |
| 作者姓名： | 贾晓涵 付丽霞 |
| 作者单位： | 昆明理工大学信息工程与自动化学院 |
| 基金项目： | 云南省重大科技专项计划项目(202002AC080001)资助； |
| 摘 要： | 针对四旋翼飞行器的飞行稳定问题，提出了一种多模式的控制策略.在系统建模时引入未知扰动.系统采用内外环控制的方式，外环为位置控制环，采用自适应RBF神经网络对扰动进行预测，并采用非奇异终端滑模控制器实现对未知扰动的补偿和位置跟踪，有效提高了系统的鲁棒性；内环为姿态控制环，采用具备3种姿态角解算模式的超螺旋非奇异终端滑模控制器，使姿态角保持在安全区间内，使飞行器更加稳定和安全.通过李雅普诺夫方程法证明系统的稳定性，并证明了系统误差可有限时间收敛.最后，通过仿真实验验证了所提出控制策略的有效性. |
| 关 键 词： | 四旋翼 滑模控制 RBF神经网络 超螺旋算法 轨迹跟踪 |