臂-手系统主动抓取策略及仿真

本文将多指手和关节型机械手臂结合起来，应用多种传感器，组成了仿真人臂－手系统，对多种抓取模式进行了分析，提出了主动抓取目标物体的策略，即将孩童抓取和知识抓取结合起来，由推理机获得抓取模式及算法，最后，对抓取过程进行了图形仿真。