| 球杆系统自适应遗传PID控制 |
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| 引用本文： | 刘克平,史鹏飞.球杆系统自适应遗传PID控制[J].控制工程,2009,16(2). |
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| 作者姓名： | 刘克平 史鹏飞 |
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| 作者单位： | 长春工业大学电气与电子工程学院,吉林,长春,130012 |
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| 基金项目： | 吉林省杰出青年科学基金，教育部留学回国人员科研启动基金 |
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| 摘 要： | 遗传算法全局寻优参数,但训练时间较长;PID控制算法简单,却难以控制非线性复杂过程.将自适应遗传算法和PID相结合,可有效地改善控制效果.通过建立球杆系统机械部分模型、角度模型和电机模型,得到整个球杆系统的数学模型;设计基于遗传算法的自适应PID控制器,通过在线整定控制器参数,提高球杆系统的控制性能.仿真实验结果证明了该算法的控制效果良好,适应能力较强,具有算法简单、参数整定容易等优点.
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| 关 键 词： | 球杆系统 遗传算法 自适应控制 在线整定PID控制器 |
Adaptive Genetic PID Algorithm of Ball & Beam System |
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| LIU Ke-ping,SHI Peng-fei.Adaptive Genetic PID Algorithm of Ball & Beam System[J].Control Engineering of China,2009,16(2). |
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| Authors: | LIU Ke-ping SHI Peng-fei |
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| Affiliation: | College of Electrical and Electronic Engineering;Changchun University of Technology;Changchun 130012;China |
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| Abstract: | Genetic algorithm is a global optimization technique, while training parameters is a long time process. PID algorithm is difficult to control nonlinear complex system. A new approach to combine genetic algorithm with PID algorithm could improve the control performance. The mechanical part model, the angle model and the direct servo motor of the ball & beam system are set up respectively. Then the simple transfer function of the system is simplified. Based on genetic algorithm, an online adaptive PID control... |
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| Keywords: | ball & beam system genetic algorithm adaptive control online adaptive PID controller |
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