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| 动态非完整控制系统的指数镇定及其在一类车式机器人中的应用 | |
| 作者姓名： | 董文杰 霍伟 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学第七研究室 |
| 摘 要： | 本文研究了用动力学方程表示的双输入链式非完整系统的镇定问题,设计出了非连续的指数镇定律,并将其用于一类移动机器人的位姿镇定中．仿真结果表明了该控制律的有效性． |
| 关 键 词： | 非完整控制 链式系统 移动机器人 |
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