| 空间机械臂柔性关节控制器的设计 |
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| 引用本文： | 倪风雷,刘宏,石晶新,金明河,刘业超. 空间机械臂柔性关节控制器的设计[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2008, 40(3): 376-380 |
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| 作者姓名： | 倪风雷 刘宏 石晶新 金明河 刘业超 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 为了解决柔性关节的控制问题,建立了柔性关节模型,利用关节力矩传感器信息、电机位置传感器以及其微分信息,设计了四阶状态反馈控制器,实现关节的柔性控制.利用模糊推理机制实现反馈控制器参数的自动调整,实现关节的位置控制、力控制和阻抗控制.设计的控制器已在HIT-DLR实验室设计的空间机械臂中得到了具体应用,实验结果证实该控制器的具有较强的鲁棒性和实用性.
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| 关 键 词： | 柔性关节 状态反馈控制器 模糊控制 |
| 文章编号： | 0367-6234(2008)03-0376-05 |
| 修稿时间： | 2006-03-15 |
Design of an elastic joint controller for space arm |
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| NI Feng-lei,LIU Hong,SHI Jing-xin,JIN Ming-he,LIU Ye-chao. Design of an elastic joint controller for space arm[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2008, 40(3): 376-380 |
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| Authors: | NI Feng-lei LIU Hong SHI Jing-xin JIN Ming-he LIU Ye-chao |
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