| 基于模糊自适应PID的加样臂位置控制 |
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| 作者姓名： | 顾星 钟鸣 姚玉峰 |
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| 作者单位： | 1.哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所,山东威海,264209;2.哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所,山东威海,264209;3.哈尔滨工业大学(威海)机器人研究所,山东威海,264209 |
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| 基金项目： | 高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA043702) |
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| 摘 要： | 为实现快速、平稳的加样臂位置控制,将模糊控制与传统PID控制相结合,设计出基于模糊自适应PID的位置控制器.通过模糊控制在线调整位置环PID控制器的3个参数,使控制器具有较强的自适应能力和抗负载扰动能力,同时还具有传统PID控制器精度高的优点.仿真结果表明,基于模糊自适应PID的位置控制器比传统PID位置控制器响应速度快,调节时间短并具有抗干扰能力.进行了加样臂的运动控制实验,以传统PID控制作为对比,通过改变加样臂的运动环境验证了模糊自适应PID控制可以实现加样臂的准确位置控制并具有一定的自适应能力,可以为类似控制器的设计提供参考.
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| 关 键 词： | 模糊控制 自适应PID 位置控制 |
| 收稿时间： | 2012-10-28 |
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