| 两足步行机器人并联腿机构的稳定性分析 |
| |
| 引用本文： | 范顺成,韩书葵,谷慧茹.两足步行机器人并联腿机构的稳定性分析[J].河北工业大学学报,2004,33(1):27-31. |
| |
| 作者姓名： | 范顺成 韩书葵 谷慧茹 |
| |
| 作者单位： | 河北工业大学,机械工程学院,天津,300130;河北工业大学,机械工程学院,天津,300130;河北工业大学,机械工程学院,天津,300130 |
| |
| 摘 要： | 提出了用ZMP点作为评价两足步行机器人并联腿机构稳定行走的指标，并给出了机器人在理想的状况实现静态行走时的ZMP点与稳定裕度的关系．分析了已知并联机器人在给定末端执行器轨迹的情况下在理想的地面进行稳定行走时的重心轨迹，并且给出了两足机器人能够稳定行走的区域，为两足并联机器人的研究开发和控制打下了坚实的基础．
|
| 关 键 词： | 并联机器人 ZMP 静态步行 稳定性 稳定裕度 |
| 文章编号： | 1007-2373(2004)01-0027-05 |
| 修稿时间： | 2003年4月15日 |
The Stability of Biped Walking Robot Parallel Leg Mechanism |
| |
| FAN Shun-cheng,HAN Shu-kui,GU Hui-ru.The Stability of Biped Walking Robot Parallel Leg Mechanism[J].Journal of Hebei University of Technology,2004,33(1):27-31. |
| |
| Authors: | FAN Shun-cheng HAN Shu-kui GU Hui-ru |
| |
| Abstract: | ZMP point is put forward to evaluate the stability of legged robot , and the relation that steady walking and steady area is given . When the end-effector's track known , the center of gravity'track can be calculated in the ideal circumstance . In order to control the biped robot, the robot 'steady area is given . |
| |
| Keywords: | parallel robot ZMP point static walking stability steady area |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
