| 被动声探测在油罐机器人位置检测中的应用 |
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| 引用本文： | 缪松华,顿向明,山磊.被动声探测在油罐机器人位置检测中的应用[J].计算机测量与控制,2012,20(8):2080-2082. |
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| 作者姓名： | 缪松华 顿向明 山磊 |
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| 作者单位： | 1. 上海交通大学机器人研究所,上海,200240
2. 常州远量机器人技术有限公司,江苏常州,213164 |
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| 基金项目： | 江苏省科技支撑计划资助项目 |
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| 摘 要： | 为了定位油罐内作业机器人,利用被动声探测技术开发了机器人定位系统;设计了一个五元麦克风阵列拾取机器人发出的声信号,运用了改进的声源定位算法处理信号,进而完成油罐机器人的位置检测;给出了位置检测的算法流程,并搭建了实验平台;通过实验表明该方法可行并有实际应用价值。
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| 关 键 词： | 油罐机器人 被动声探测 麦克风阵列 |
Application of Passive Acoustic Detecting in Localization of Oil Tank Robot |
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| Miao Songhua
,
Dun Xiangming
,
Shan Lei.Application of Passive Acoustic Detecting in Localization of Oil Tank Robot[J].Computer Measurement & Control,2012,20(8):2080-2082. |
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| Authors: | Miao Songhua Dun Xiangming Shan Lei |
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| Affiliation: | 1.Robotics Institute,Shanghai Jiao Tong University,Shanghai 200240,China; 2.Chang Zhou Vast Robot Technology Co.,Ltd,Changzhou 213164,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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