| 六自由度串连机器人构型设计与性能分析 |
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| 引用本文： | 王才东,吴健荣,王新杰,陈鹿民.六自由度串连机器人构型设计与性能分析[J].机械设计与研究,2013,29(3). |
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| 作者姓名： | 王才东 吴健荣 王新杰 陈鹿民 |
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| 作者单位： | 1. 郑州轻工业学院机电学院,郑州,450002
2. 哈尔滨工程大学机电学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，河南省科技攻关资助项目(122102210435):河南省高校科技创新团队资助项目 |
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| 摘 要： | 依据六自由度机器人设计“臂腕分离”的原则,基于D-H参数对六自由度机器人构型进行拓扑分类,得到32类三自由度臂部结构.研究了位置雅可比与构型奇异性之间的关系,区分出12类结构奇异构型和20类非结构奇异构型.对机器人臂部结构构型的负载能力特性进行分析,得到10类负载性能较好的非结构奇异构型.编制了臂部结构构型分类表,确定了基于负载能力的机器人构型设计原则,能用于指导机器人的构型设计.进行了机器人构型实例分析与蒸汽发生器检修机器人工程样机研制,验证了所提出构型设计方法的有效性.
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| 关 键 词： | 机器人 构型设计 雅克比 奇异性 负载能力 |
Connguration Design and Performance Analysis of Robot With Six Degrees of Freedom |
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| Wang Caidong
,
Wu Jianrong
,
Wang Xinjie
,
Chen Lumin.Connguration Design and Performance Analysis of Robot With Six Degrees of Freedom[J].Machine Design and Research,2013,29(3). |
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| Authors: | Wang Caidong Wu Jianrong Wang Xinjie Chen Lumin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot configuration design Jacobian singularity load capacity |
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