基于运动矢量的改进视觉 SLAM 算法

针对移动机器人运行场景中出现运动物体时,视觉同时定位与地图构建( SLAM)算法位姿估计误差大且构建地图不一 致的问题,提出了一种基于特征点运动矢量的改进视觉 SLAM 算法。 首先,引入基于特征点运动矢量的运动点检测算法。 通过 结合初始相机位姿,计算图像特征点的运动矢量,并使用期望最大化方法求解运动矢量角度的高斯混合模型参数,通过结合前 一帧的运动点检测结果,从而区分当前图像中的运动特征点;其次,基于运动点检测结果,对当前帧相机位姿进行优化;再次,通 过设置图像预处理环节,剔除运动点占比较大和与前一帧相似性较高的图像,提高闭环检测算法的计算效率;最后,使用剔除动 态点后的图像特征点对场景进行描述,并改进单个节点处图像间相似性得分计算函数,经过闭环确认后,得到正确闭环。 数据 集实验表明,所提算法具有较高的位姿估计精度和较好的鲁棒性,同时能有效检测场景中闭环的存在,且建图效果较好。

Improved visual SLAM algorithm based on the motion vector