| 一种带自检功能的自重构机器人运动规划算法 |
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| 引用本文： | 纪萃萃,王从庆. 一种带自检功能的自重构机器人运动规划算法[J]. 计算机测量与控制, 2007, 15(11): 1572-1574 |
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| 作者姓名： | 纪萃萃 王从庆 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,自动化院,江苏,南京,210016;南京航空航天大学,自动化院,江苏,南京,210016 |
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| 基金项目： | 江苏省应用基础研究计划项目 , 南京航空航天大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 针对目前模块化自重构机器人集中式运动规划算法的不足,对自重构机器人建立元胞自动机模型,采用分布式算法对自重构机器人的运动进行规划;通过加入了自检和优先级的功能,对分布式算法进行改进,简化了规则,使自重构机器人顺利翻越障碍;仿真实验结果表明,采用改进后的运动规划算法,自重构机器人能成功翻越比自身高的障碍物.
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| 关 键 词： | 元胞自动机 模块化 自重构机器人 运动规划算法 |
| 文章编号： | 1671-4598（2007）11-1572-03 |
| 收稿时间： | 2007-02-02 |
| 修稿时间： | 2007-03-10 |
Cellular Automata Model's Application in Modular Self- Reconfiguration planning |
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| Ji Cuicui,Wang Congqing. Cellular Automata Model's Application in Modular Self- Reconfiguration planning[J]. Computer Measurement & Control, 2007, 15(11): 1572-1574 |
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| Authors: | Ji Cuicui Wang Congqing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | cellular automata modular self-reconfigurable robot locomotion algorithm |
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