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| 基于改进A*算法的移动机器人路径规划 | |
| 作者姓名： | 赵晓 王铮 黄程侃 赵燕伟 |
| 作者单位： | 1. 浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室, 浙江 杭州 310014; 2. 浙江工业大学计算机科学与技术学院, 浙江 杭州 310023 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（61572438）;浙江省公益技术应用研究计划（2017C31072） |
| 摘 要： | 为了解决较大场景下A*寻路算法存在的内存开销大、计算时间长等问题,本文在A*算法的基础上,结合跳点搜索算法,提出一种改进的A*算法．该算法通过筛选跳点进行扩展,直到生成最终路径,扩展过程中使用跳点代替A*算法中大量可能被添加到OpenList和ClosedList的不必要节点,从而减少计算量．为了验证改进A*算法的有效性,分别在不同尺寸的2维栅格地图中进行仿真,仿真结果表明,相比A*算法,改进A*算法在寻路过程中扩展更少的节点,寻路速度更快,且加速效果随环境地图的增大更加明显．最后将改进A*算法应用于移动机器人Turtlebot2进行对比实验．实验结果表明,在生成相同路径的基础上,改进A*算法的寻路速度较A*算法提高了约200%,能够满足移动机器人路径规划的要求． |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 A*算法 跳点搜索 |
| 收稿时间： | 2017-10-27 |
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