| 基于H∞理论的柔性机械臂振动主动控制 |
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| 引用本文： | 方勃,耿英,耿辉.基于H∞理论的柔性机械臂振动主动控制[J].沈阳建筑工程学院学报(自然科学版),2008,24(3):486-489. |
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| 作者姓名： | 方勃 耿英 耿辉 |
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| 作者单位： | [1]沈阳建筑大学交通与机械工程学院,辽宁沈阳110168 [2]哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001 [3]佳木斯煤矿机械有限公司,黑龙江佳木斯154003 |
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| 基金项目： | 民用航天科研预先研究项目 |
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| 摘 要： | 目的 研究柔性机械臂的振动主动控制问题,实现对机械臂振动的抑制.方法 使用压电元件作为驱动器,采用解析建模方法建立简化的压电柔性机械臂的动力学方程和控制系统模型,基于H∞控制理论设计了压电柔性机械臂的振动主动控制系统.结果 仿真结果表明.H∞控制器有效抑制了压电柔性机械臂的振动.尤其是低频振动分量大大下降.结论 利用H∞方法设计的控制器实现了对柔性机械臂的振动主动控制.且该方法具有强鲁棒性.
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| 关 键 词： | H∞控制理论 柔性机械臂 压电驱动器 振动主动控制 理论设计 柔性机械臂 振动主动控制系统 Based Flexible Manipulators Vibration Control Active Theory 鲁棒性 方法设计 利用 分量 低频振动 控制器 仿真结果 系统模型 力学方程 简化 建模方法 驱动器 |
| 文章编号： | 1671-2021(2008)03-0486-04 |
| 修稿时间： | 2007年12月7日 |
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