| 基于递归模糊神经网络的机器人鲁棒H∞跟踪控制 |
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| 作者姓名： | 彭金柱 王耀南 王杰 |
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| 作者单位： | 郑州大学电气工程学院,河南郑州,450001;湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,410082 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60775047); 国家自然科学基金重点项目(60835004); 国家“863”高科技计划资助项目(2007AA04Z244, 2008AA04Z214). |
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| 摘 要： | 利用递归模糊神经网络来逼近机器人系统中的非线性函数,提出了一种具有自适应能力的H∞控制策略.该控制策略能够减弱机器人系统的外扰,并把模糊神经网络的重构误差对系统的影响控制在指定的范围内.同时又能保证闭环系统的所有信号都是有界的.为了验证基于递归模糊神经网络的H∞控制策略的有效性,将其与计算力矩控制方法进行比较,仿真结果表明,在存在外扰的情况下,所提出的控制策略具有比计算力矩控制方法更好的跟踪性能.
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| 关 键 词： | 递归模糊神经网络 机器人系统 鲁棒H∞控制 跟踪控制 |
| 收稿时间： | 2008-12-26 |
| 修稿时间： | 2009-11-29 |
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