单目视觉智能车的伺服规律研究

通过分析单目视觉智能车的运动特征,建立其空间约束模型以及与运动控制密切相关的图像坐标系和运动平面坐标系,在此基础上根据摄像头相对位姿的不同推导出2种不同的坐标映射关系,讨论将其应用在单目标跟踪和连续目标跟踪时的车体运动控制规律,形成一个有较强针对性和实用价值的手眼机器人视觉伺服框架。实验验证了单目视觉智能车伺服规律的有效性。