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| 一种新型半对称三平移一转动(3T1R)并联操作手的运动学研究 | |
| 作者姓名： | 孙驰宇 沈惠平 袁军堂 杨廷力 |
| 作者单位： | 1. 南京理工大学机械工程学院, 南京, 210094 2. 常州大学现代机构学研究中心, 常州, 213016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（51475050） |
| 摘 要： | 基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法,提出了一种能实现三平移一转动(3T1R)的2RRPaR+2RSS并联操作手机构.对该机构进行了结构特性分析,计算了其自由度及POC集,并得出其耦合度为2;依据该机构的结构特性及几何约束条件,采用二维搜索法对该机构的位置正解进行了求解,推导出了其位置逆解,并验证... |
| 关 键 词： | 并联操作手 方位特征集 运动学 三平移一转动 数值法 |
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