基于MAVLink通信的体积测量算法研究

针对目前火电厂煤堆体积测量多采用人工丈量、移动扫描或定点激光扫描等方式的情况,研究设计了基于MAVLink通信的无人机体积测量算法。无人机在高于煤堆最高点的固定高度按照规定路线飞行,通过MAVLink通信实时记录激光测距模块返回的距离数据,计算得出煤堆表面离散点的竖坐标,同时通过GPS定位模块实时记录平面坐标信息。无人机遍历飞行完毕后,可以获得煤堆表面有限个离散点的三维坐标。再通过Matlab软件进行反比加权插值拟合还原煤堆表面,运用曲面的二重积分得到煤堆体积,最终得到煤堆的质量。