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| 基于凯恩方法的三自由度Delta并联机器人动力学建模 | |
| 作者姓名： | 刘国军 |
| 摘 要： | Delta并联机器人被广泛用于小物品的高速拣选和包装等.为了得到优良的性能,控制系统设计和机械结构设计时需要考虑动力学模型的影响.文中利用凯恩方程对三自由度Delta并联机器人建立了动力学反解模型.文中建立的动力学模型结构紧凑.在整个建模过程中,只是用到了动平台的位置、速度、角速度参数和主动转动副转角、角速度及角加速度... |
| 关 键 词： | 三自由度并联机器人 Delta机器人 动力学建模 凯恩方程 |
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