| Lurie控制系统的时滞相关绝对稳定性新判据 |
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| 引用本文： | 高金凤, 苏宏业, 嵇小辅, 褚健. Lurie控制系统的时滞相关绝对稳定性新判据. 自动化学报, 2008, 34(10): 1275-1280. doi: 10.3724./SP.J.1004.2008.01275 |
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| 作者姓名： | 高金凤 苏宏业 嵇小辅 褚健 |
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| 作者单位： | 1.Institute of Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou 310018, P.R.China;;2.State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Institute of Advanced Process Control, Zhejiang University, Yuquan Campus, Hangzhou, 310027 P.R.China;;3.School of Electrical and Information Engineering, Jiangsu University, Zhenjiang 212013, P.R.China |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 研究了纵平面内的自主水下航行器(AUV)的跟踪控制问题. 该AUV由一个内部滑动质点及后推进器驱动. 结合滑动质点的运动方程, AUV可视为欠驱动系统. 基于Lyapunov理论及反步控制方法, 提出了一种跟踪控制律以镇定误差动力学并使得位置跟踪误差收敛于零点左右的一个小邻域内. 仿真结果验证了该控制律的有效性.
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| 关 键 词： | 自主水下航行器(AUV) 变质心 欠驱动 跟踪控制 |
| 收稿时间： | 2007-07-23 |
| 修稿时间： | 2007-10-23 |
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