| 二轴框架镇定回路的保守稳定性设计研究 |
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| 引用本文： | 詹世涛,闫维新,付庄,于锦江,赵言正.二轴框架镇定回路的保守稳定性设计研究[J].电子科技大学学报（自然科学版）,2013,42(6):939-943. |
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| 作者姓名： | 詹世涛 闫维新 付庄 于锦江 赵言正 |
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| 作者单位： | 1.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 上海 闵行区 200240; |
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| 基金项目： | 上海市航天基金(ZYJ09-052);机器人与系统国家重点实验室研究基金(SKLRS-2010-ZD-06) |
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| 摘 要： | 探讨一类yaw-pitch型结构的位标器在系统存在结构参数不确定性和执行元件存在输出饱和非线性的条件下的镇定问题.基于刚体动力学理论推导了二轴框架结构的动力学模型,得到了基座角运动因素导致系统参数摄动的机制,并以此为基础得到了系统的结构不确定性描述;基于区间矩阵保守稳定性的判别定理和线性矩阵不等式组,对系统的两类稳定空间进行保守估计,给出了系统可镇定的外界条件和镇定系统的状态反馈矩阵的寻优方法.所得结论可为优化设计稳定的位标器控制回路提供理论依据.
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| 关 键 词： | 反馈控制 线性矩阵不等式 稳定性 不确定系统 |
| 收稿时间： | 2012-07-11 |
Feedback Stabilization of a Two-Axis Gimbal System Via Conservative Stability Analysis |
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| Affiliation: | 1.State Key Lab of Mechanical System and Vibration,Shanghai JiaoTong University Minhang Shanghai 200240;2.State Key Laboratory of Robotics and System,Harbin Institute of Technology Harbin 150001;3.Shanghai Academy of Spaceflight Technology Xuhui Shanghai 200233 |
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