| 即时八叉图下的室内未知环境探索航迹规划 |
| |
| 引用本文： | 唐嘉宁,蒋聪成,周思达,谈海浪,刘雨晴. 即时八叉图下的室内未知环境探索航迹规划[J]. 电光与控制, 2021, 28(11): 65-68. DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.11.014 |
| |
| 作者姓名： | 唐嘉宁 蒋聪成 周思达 谈海浪 刘雨晴 |
| |
| 作者单位： | 云南民族大学电气信息工程学院,昆明 650000 |
| |
| 摘 要： | ![]()
针对无人机机载系统计算能力有限这一关键问题,提出一种基于即时八叉树地图的室内自主探索航迹规划方法.首先利用RGB-D相机得到的深度图为输入,实时构建八叉树地图,同时实时扫描无人机当前视野内的八叉树地图进行场景识别,以自主识别的场景为基础,针对性地设计了在不同场景下规划下一目标点时所用的方法,有效降低了机载系统的计算量,实现了室内未知环境的自主探索.仿真实验结果表明,该方法可行性高且在计算复杂度方面具有一定优势.
|
| 关 键 词： | 自主探索 航迹规划 场景识别 八叉树地图 |
Trajectory Planning Based on Real-Time Octree Map for Indoor Unknown Environment Exploration |
| |
| TANG Jianing,JIANG Congcheng,ZHOU Sida,TAN Hailang,LIU Yuqing. Trajectory Planning Based on Real-Time Octree Map for Indoor Unknown Environment Exploration[J]. Electronics Optics & Control, 2021, 28(11): 65-68. DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.11.014 |
| |
| Authors: | TANG Jianing JIANG Congcheng ZHOU Sida TAN Hailang LIU Yuqing |
| |
| Abstract: | ![]()
|
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
