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| 4自由度上肢康复机器人结构设计与仿真分析 | |
| 作者单位： | ;1.河北省工业机械手控制与可靠性技术创新中心;2.沧州市工业机械手控制与可靠性技术创新中心;3.河北水利电力学院机械工程系 |
| 摘 要： | 设计了一种4自由度外骨骼康复训练机器人，改善了当前康复机器人运动关节单一、康复训练空间有限的缺陷。参照人体上肢尺寸标准，应用SolidWorks绘制了机器人三维模型，根据DH法对机器人建立正向运动学模型，通过Matlab验证了模型的正确性。通过Adams对模型进行运动学仿真，验证了结构在不发生干涉的条件下能够实现多关节复合康复训练运动。同时对机器人工作空间进行仿真分析，验证了机器人工作空间与人体上肢的日常活动空间是相匹配的，能够满足患者上肢康复训练的要求，应用Matlab对抬臂屈肘康复运动进行轨迹规划，验证了整个康复运动平稳合理。 |
| 关 键 词： | 上肢康复机器人 运动学 工作空间 轨迹规划 |
The Structure Design and Simulation Analysis of 4-DOF Upper Limb Rehabilitation Robot |
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| Keywords: | |