| 基于张拉整体结构仿生足式机构的设计与分析 |
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| 引用本文： | 孙建伟,吕家乐,孙金荣,宋广生,李晓东. 基于张拉整体结构仿生足式机构的设计与分析[J]. 机械传动, 2022, 46(1): 87-92. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.01.011 |
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| 作者姓名： | 孙建伟 吕家乐 孙金荣 宋广生 李晓东 |
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| 作者单位： | 长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 130012;吉林大学 工程仿生教育部重点实验室,吉林 长春 130022;长春工业大学 机电工程学院,吉林 长春 130012;钱潮轴承有限公司 智造工程中心,浙江 杭州 311247 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51875047);吉林省教育厅科学技术研究规划项目(JJKH20210721KJ)。 |
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| 摘 要： | 传统足式机器人在复杂地形上自适应行走方面存在着机构柔性不足.基于张拉整体结构与人体肌肉骨骼系统相似性,提出了一种仿生张拉足式机构,用于提升传统足式机器人自适应地形和稳定锁紧性能.通过张拉单元匹配建立了类似人体足部的张拉整体结构等效映射模型;采用仿生设计方法实现了机构构型设计;制作了物理样件并搭建了实验平台.结果表明,提...
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| 关 键 词： | 张拉整体结构 仿生设计 自适应运动 锁紧机构 |
Design and Analysis of a Bioinspired Foot Mechanism based on Tensegrity Structure |
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| Sun Jianwei,Lü Jiale,Sun Jinrong,Song Guangsheng,Li Xiaodong. Design and Analysis of a Bioinspired Foot Mechanism based on Tensegrity Structure[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2022, 46(1): 87-92. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.01.011 |
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| Authors: | Sun Jianwei Lü Jiale Sun Jinrong Song Guangsheng Li Xiaodong |
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| Affiliation: | (School of Mechanical Engineering,Changchun University of Technology,Changchun 130012,China;Key Laboratory of Bionics Engineering of Ministry of Education,Jilin University,Changchun 130022,China;Intelligent Manufacturing Engineering Center,Qianchao Bearing Co.,Ltd.,Hangzhou 311247,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Tensegrity structure Bioinspired design Adaptive motion Locking mechanism |
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