| 利用CNC多维约束的S型速度规划 |
| |
| 引用本文： | 吴继春, 许可, 周会成, 范大鹏. 利用CNC多维约束的S型速度规划[J]. 计算机辅助设计与图形学学报, 2023, 35(9): 1439-1449. DOI: 10.3724/SP.J.1089.2023.19679 |
| |
| 作者姓名： | 吴继春 许可 周会成 范大鹏 |
| |
| 作者单位： | 1 湘潭大学机械工程与力学学院 湘潭 411105;2 华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心 武汉 430074;3 国防科技大学智能科学学院 长沙 410073 |
| |
| 基金项目： | 湖南省自然科学基金(2021JJ30678); |
| |
| 摘 要： | 经典控制模型中存在时间过耦合,而速度规划与实时轨迹控制都与时间关联,导致实时计算量、规划与控制协调性等不足的问题,提出利用CNC多维约束的S型速度规划方法.首先建立双重反馈的控制模型,内反馈继承经典控制模型将时间反馈到控制器,外反馈将非时间反馈到规划器;然后将影响速度规划的因素分为时间相关与时间无关,与时间相关因素在控制器中实时控制,与时间无关因素在规划器中进行非时间速度规划;在规划器中建立基于轨迹路径长度、轨迹几何特性、运动参数以及程序行号等信息的多维约束模型;最后以路径长度代替时间作为运动参考量,结合多维约束模型,考虑轨迹的几何特性与路径长度映射关系,使轨迹特性与非时间建立具有空间性关联.通过MATLAB仿真对控制模型的抗干扰能力进行验证,并通过CODESYS软件编程和实验的结果表明,所提方法是可行和有效的.
|
| 关 键 词： | 多维约束模型 数控系统 S型速度规划 双重反馈控制模型 |
| 收稿时间： | 2022-04-18 |
| 修稿时间： | 2022-10-11 |
|
| 点击此处可从《计算机辅助设计与图形学学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机辅助设计与图形学学报》下载全文 |
|
