| 行人惯性导航零速检测算法 |
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| 引用本文： | 费程羽,苏中,李擎. 行人惯性导航零速检测算法[J]. 传感器与微系统, 2016, 0(3). DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)03-0147-04 |
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| 作者姓名： | 费程羽 苏中 李擎 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室,北京,100101 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61471046)，北京市科技计划课题项目(Z131100005313009)，北京市教委创新能力提升计划项目(PXM2015-014224-000029) |
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| 摘 要： | 在行人惯性导航中,零速检测是实现速度误差清零和导航误差估计的前提,有着重要的作用.针对行人运动过程中零速区间时间间隔短难以检测的问题,提出了一种基于人体脚部运动特征的零速检测算法,将步行运动抽象成了一个包含4个隐含状态与15个观测量的隐马尔可夫模型,并阐述了模型构建机理.利用Baum-Welch算法训练和优化模型参数,提高了检测准确率.实验结果表明:所提出的方法零速检测效果较好,且采用该方法的行人惯性导航系统,其定位误差约为行进距离的0.73％,定位精度较高.
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| 关 键 词： | 行人惯性导航 零速检测 隐马尔可夫模型 Baum-Welch算法 |
Zero velocity detection algorithm for pedestrian inertial navigation |
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| FEI Cheng-yu,SU Zhong,LI Qing. Zero velocity detection algorithm for pedestrian inertial navigation[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2016, 0(3). DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)03-0147-04 |
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| Authors: | FEI Cheng-yu SU Zhong LI Qing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | pedestrian inertial navigation zero velocity detection hidden Markov model Baum-Welch algorithm |
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