基于电子凸轮的桁架双机械手控制系统设计 |
| |
引用本文: | 安小宇,洪洋,杨光露,孔汉.基于电子凸轮的桁架双机械手控制系统设计[J].现代制造工程,2020(8):105-113. |
| |
作者姓名: | 安小宇 洪洋 杨光露 孔汉 |
| |
作者单位: | 郑州轻工业大学电气信息工程学院,郑州450002;河南中烟工业有限责任公司南阳卷烟厂,南阳473007 |
| |
基金项目: | 河南省教育厅科学技术研究重点项目;河南省科技攻关计划 |
| |
摘 要: | 针对传统凸轮机构易磨损、灵活性差和运动轨迹单一等问题,设计了一种以电子凸轮作为动力输出的桁架双机械手控制系统。首先,利用SoMachine控制平台,将LMC078运动控制器、LXM32S交流伺服驱动器和BMH系列伺服电机通过SERCOS环型总线相连,搭建了电子凸轮控制系统软/硬件平台。其次,采用五次多项式算法规划桁架双机械手轨迹,利用五次多项式算法对桁架双机械手各关节的速度和加速度进行插补。最后,推导出伺服系统输出脉冲数与机械手运动之间的关系,通过SoMachine软件跟踪变量输出对应的电子凸轮曲线。由仿真和实际试验可知,五次多项式插补的关节位移和速度曲线更加柔滑,在一个运动周期22 s内,机械手最大运行速度达到1 000 mm/s,为电子凸轮的智能化控制提供了一种可行的控制方案。
|
关 键 词: | 桁架双机械手 电子凸轮 伺服系统 五次多项式 |
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录! |
|