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| 针对合作型无人机的最优防相撞策略 | |
| 作者姓名： | 张宏宏 甘旭升 孙静娟 王宁 陈致远 |
| 作者单位： | 1.空军工程大学 空管领航学院,西安 710051 2.国家空管防相撞技术重点实验室,西安 710051 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61601497);空军工程大学校长基金(XZJ2020005)。 |
| 摘 要： | 为解决复杂融合空域内的无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)冲突解脱过程中消耗大的问题,提出基于速度障碍法的合作型无人机的最优防相撞策略.首先根据有限时间的速度障碍法进行冲突探测,并推导出解脱条件下冲突双方航向改变量与速度大小改变量满足的关系,再将合作博弈概念用在冲突解脱过程中,利用最优化理论... |
| 关 键 词： | 冲突探测 冲突解脱 合作博弈 几何优化算法 |
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