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| 一种新型3-RRRU并联机构及其运动学分析 | |
| 作者姓名： | 刘延斌 底复龑 |
| 作者单位： | 河南科技大学,洛阳,471003 |
| 摘 要： | 提出了一种具有三维平移自由度的3-RRRU型全对称并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现三维平移的机构学原理,进行了驱动输入的选取与论证,分析了机构奇异,讨论了奇异的可避免性,建立了运动学模型,获得了运动学反解的解析解,通过坐标变换和变量扩展进行了运动学正向求解的讨论与数值验证。该并联机构具有全对称、制造简单、奇异可避免等特点。 |
| 关 键 词： | 并联机构 运动学 奇异性 螺旋理论 |
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