|
|||||
|
|
| 仿人机器人实时路径规划方法研究 | |
| 作者姓名： | 张彤 肖南峰 |
| 作者单位： | 华南理工大学,计算机科学与工程学院,广州,510640;广东警官学院,计算机系,广州510230;华南理工大学,计算机科学与工程学院,广州,510640 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金与中国民用航空总局联合资助项目,广东省自然科学基金重点项目,广东省科技攻关汁划 |
| 摘 要： | 为了使仿人机器人在人类生活环境中自由行走,将仿人机器人的动作离散化为指定的动作,将状态空间离散化为网格,利用立体视觉和平面提取方法建立环境地图,将仿人机器人的轮廓简化为双圆柱模型进行避障检测,最终在环境地图中搜寻代价最小的一系列可行的动作作为路径,通过仿真实验验证了方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 避障检测 路径规划 仿人机器人 |
| 收稿时间： | 2009-06-16 |
| 修稿时间： | 2009-7-27 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《计算机工程与应用》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《计算机工程与应用》下载全文 | |