| 一种基于线段特征的室内环境主动SLAM方法 |
| |
| 引用本文： | 武涛,孙凤池,苑晶,黄亚楼.一种基于线段特征的室内环境主动SLAM方法[J].机器人,2009,31(2):1. |
| |
| 作者姓名： | 武涛 孙凤池 苑晶 黄亚楼 |
| |
| 作者单位： | 1. 南开大学软件学院,天津,300071
2. 南开大学自动化系,天津,300071 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金，教育部博士点基金新教师项目 |
| |
| 摘 要： | 在SP模型的框架下，从激光扫描点中提取线段特征用于描述室内环境．提出一种基于最优控制的主动同时定位与建图方法；该方法综合考虑系统不确定性的大小和对环境的探索程度，为机器人确定最佳的控制输入，使机器人能够建立精确和完整的环境地图．在Poineer3DX移动机器人平台上进行了实验，实验结果验证了该方法的有效性．
|
| 关 键 词： | 主动同时定位与建图（SLAM） SP模型 线段特征 虚拟延长线 |
An Active SLAM Approach Based on Line Segment Feature in Indoor Environment |
| |
| WU Tao,SUN Feng-chi,YUAN Jing,HUANG Ya-lou.An Active SLAM Approach Based on Line Segment Feature in Indoor Environment[J].Robot,2009,31(2):1. |
| |
| Authors: | WU Tao SUN Feng-chi YUAN Jing HUANG Ya-lou |
| |
| Affiliation: | 1.College of Software;Nankai University;Tianjin 300071;China;2.Department of Automation;China |
| |
| Abstract: | In the framework of SP model,line segment features are extracted from laser scanning points to describe the indoor environment.An active simultaneous localization and mapping approach based on the optimal control is proposed. In this method,optimal control input is determined for the robot by comprehensively considering both the degree of system uncertainty and the level of environment exploration,so the robot can build an accurate and complete map of the environment. Experiments are carried out on the Pion... |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机器人》下载全文 |
