基于干扰观测器的电液压伺服系统的全局滑模控制

随着电液压伺服系统在航空航天领域、电力、农业机械和制造工业越来越广泛地应用,实际工程对其性能的要求也越来越高,但是模型不确定和负载力矩的存在会阻碍系统性能的提升。针对干扰观测器(Disturbance Observer,DOB)在干扰估计方面的不足,提出一种基于DOB的全局滑模控制器(Global Sliding Mode Controller,GSMC)。GSMC既可以削弱DOB未估干扰对控制系统性能的影响,又可以完成伺服跟踪功能。计算机仿真结果表明,相比传统的DOB+PID控制方案,所提出的双环控制方案可实现电液压伺服系统更精确地跟踪,同时控制量中无明显的高频抖动现象,因此该方案具有较高的实用价值。