FAST-SR-UKF算法及其在组合导航系统中的应用

为解决无迹卡尔曼滤波（UKF）算法在组合导航应用中遇到的系统模型不确定、系统噪声统计特性未知以及计算误差较大等问题,提出了模糊自适应强跟踪平方根无迹卡尔曼滤波（FAST-SR-UKF）算法,该算法不仅具有传统UKF的优势,而且包含如下特点：通过模糊自适应强跟踪模块,增强了系统对模型不确定性以及噪声统计参数未知的适应能力;利用平方根滤波的思想,提高了模糊自适应强跟踪无迹卡尔曼滤波算法的数值稳定性,改善了由于计算误差导致的滤波发散问题。仿真结果表明：相对于传统的UKF算法,该算法精度更高、鲁棒性更强。