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| 基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法 | |
| 作者姓名： | 李宏超 黄亚楼 阙嘉岚 徐君 孙凤池 |
| 作者单位： | 南开大学计算机科学与技术系;南开大学计算机科学与技术系;南开大学计算机科学与技术系;南开大学计算机科学与技术系;南开大学计算机科学与技术系 |
| 基金项目： | 国家八六三高科技发展计划项目 ( 86 3-5 12 -980 5 -0 7),教育部高等学校骨干教师资助计划项目 |
| 摘 要： | 生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求．基于四叉树环境模型,本文提出
了生成平滑路径的算法．首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型,然后详细分析了在
该环境模型下路径搜索结果的组成特点,并提出了相应的平滑路径生成策略．最后给出了路
径生成的算法,并通过仿真实验验证了算法的正确性． |
| 关 键 词： | 轮式移动机器人 四叉树环境模型 路径平滑 |
| 文章编号： | 1002-0446(2001)05-0426-05 |
| 修稿时间： | 2000-11-16 |
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