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| 提综臂辅助旋铆机械手动力学建模及控制仿真 | |
| 引用本文： | 梁栋,梁正宇,杨建成,徐振宇.提综臂辅助旋铆机械手动力学建模及控制仿真[J].天津工业大学学报,2022(1):81-88. |
| 作者姓名： | 梁栋 梁正宇 杨建成 徐振宇 |
| 摘 要： | 为实现在旋铆加工过程中对零部件的高速、高精度抓取-摆放之目的,以多臂织机提综臂的自动化加工为背景,提出一种新型辅助旋铆并联机械手的动力学建模及控制策略.首先,介绍机器人机构的结构特征及自由度类型;其次,建立闭环矢量方程,得到了位置正逆解的解析表达式,进而通过求导,建立了速度映射模型;再次,基于第一类拉格朗日方法,建立了... |
| 关 键 词： | 提综臂 辅助旋铆 并联机械手 拉格朗日方法 计算力矩控制 联合仿真 动力学建模 |