基于ESO的电液位置伺服系统自适应反步滑模控制 |
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引用本文: | 岳坤明,钱炜,沈伟,袁小康.基于ESO的电液位置伺服系统自适应反步滑模控制[J].机床与液压,2023,51(12):30-38. |
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作者姓名: | 岳坤明 钱炜 沈伟 袁小康 |
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作者单位: | 上海理工大学机械工程学院 |
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摘 要: | 针对阀控电液位置伺服系统具有的不确定参数、外部干扰、系统状态不可测问题,在反步控制的基础上,同时引入滑模控制理论,提出一种带有ESO(扩展状态观测器)的自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程,基于系统模型设计出一种ESO,对速度值以及外干扰进行有效估计,同时引入自适应算法对系统不确定参数进行在线估计,设计出不确定参数的自适应律,通过Lyapunov稳定性定理证明所设计的控制器的稳定性。最后,仿真研究表明所设计的控制器能够对速度以及外干扰进行有效估计,并且具有较高品质的位置跟踪能力。
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关 键 词: | 电液位置伺服系统 非线性 ESO 反步控制 滑模控制 位置跟踪 |
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