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| 拱泥机器人控制策略的研究 | |
| 引用本文： | 王岚,孟庆鑫,张立勋.拱泥机器人控制策略的研究[J].机床与液压,2003(4):24-25. |
| 作者姓名： | 王岚 孟庆鑫 张立勋 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,150001 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金 (6 9885 0 0 3)资助项目 |
| 摘 要： | 攻打千斤洞是沉船打捞作业中的一个难题，本文介绍的拱泥机器人正是为攻打千斤洞而设计的，它可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行，并随时根据检测到的位置和力等信息调整运动位置和姿态。本文介绍了拱泥机器人的结构、控制系统及其路径规划。 |
| 关 键 词： | 拱泥机器人 气动 AVR单片机 路径规划 沉船打捞作业 攻打千斤洞 |
| 文章编号： | 1001-3881(2003)4-024-2 |
| 修稿时间： | 2002年9月3日 |
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