基于单相机的全向深度图获取

为了搜寻移动机器人周围最大的可通行区域,采用全向立体视觉系统,提出获取可靠的致密三维深度图方法。视觉系统由1个普通相机和2个双曲面镜组成。当系统标定后,空间点的三维坐标可以通过匹配上下镜面的成像点计算得出。匹配方法分3步：最大FX匹配,特征匹配和歧义去除。定义合适的能量函数通过动态规划来实现剩余点的匹配。实验表明该系统精度高、具有实用价值。