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| 基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿 | |
| 引用本文： | 于伟,马佳光,李锦英,肖靖.基于LuGre模型实现精密伺服转台摩擦参数辨识及补偿[J].光学精密工程,2011,19(11):2736-2743. |
| 作者姓名： | 于伟 马佳光 李锦英 肖靖 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院光电技术研究所,四川成都610209;中国科学院光束控制重点实验室,四川成都610209;中国科学院研究生院,北京100039;徐州空军学院,江苏徐州221000 2. 中国科学院光电技术研究所,四川成都610209;中国科学院光束控制重点实验室,四川成都610209 3. 中国科学院光电技术研究所,四川成都610209;中国科学院光束控制重点实验室,四川成都610209;中国科学院研究生院,北京100039 4. 徐州空军学院,江苏徐州,221000 |
| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划资助项目(No.2008AA8020205) |
| 摘 要： | 为降低摩擦对光学精密伺服转台速度跟踪精度的影响,提出了基于LuGre模型的转台摩擦参数辨识和补偿方法.首先,分析转台在自由减速过程中的速度过零现象,采用遗传算法拟合减速曲线从而获得转台摩擦参数和转动惯量；然后,通过仿真实验验证辨识方法；最后,利用辨识得到的参数计算摩擦补偿并叠加到转台速度伺服系统.实际实验系统的数据更新... |
| 关 键 词： | 伺服转台 LuGre模型 参数辨识 摩擦补偿 转动惯量 |
Friction parameter identification and friction compensation for precision servo turning table |
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| YU Wei,MA Jia-guang,LI Jin-ying,XIAO Jing.Friction parameter identification and friction compensation for precision servo turning table[J].Optics and Precision Engineering,2011,19(11):2736-2743. | |
| Authors: | YU Wei MA Jia-guang LI Jin-ying XIAO Jing |
| Affiliation: | YU Wei1,2,3,4,MA Jia-guang1,LI Jin-ying1,XIAO Jing4(1.Institude of Optics & Electronics,Chinese Academy of Sciences,Chengdu 610209,China,2.Key Laboratory of Beam Control of Chinese Academy of Sciences,3.Graduate University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100039,4.Xuzhou Air Force College,Xuzhou 221000,China) |
| Abstract: | To decrease the influence of friction on the angular speed tracking accuracy of a precision servo turning table,the methods of friction parameter identification and friction compensation based on the LuGre model was put forward.Firstly,the angular speed over zero phenomenon occurred in the angular speed free reduction was analyzed,and the genetic algorithm was used to fit the angular speed reduction curve to obtain LuGre model parameters and rotational inertia.Then,the parameter identification method was te... |
| Keywords: | turning table LuGre model parameter identification friction compensation rotational inertia |
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