| 液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究 |
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| 引用本文： | 张海涛,何清华,李渊博,施圣贤.液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究[J].机械与电子,2004(10):48-51. |
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| 作者姓名： | 张海涛 何清华 李渊博 施圣贤 |
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| 作者单位： | 中南大学,湖南,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国家 八六三"计划资助项目(2003AA430200) |
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| 摘 要： | 利用模糊滑模控制理论和混合控制理论设计了力和位置混合控制器,它在对液压缸的驱动力进行控制的同时,又对液压活塞杆的位置进行跟踪控制。仿真试验表明,模糊滑模控制器既具有滑模控制鲁棒性好和响应速度快的特点,又利用模糊控制有效地削弱了普通滑模控制的抖振现象,能够很好地满足挖掘机器人运动系统的要求。
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| 关 键 词： | 挖掘机器人 模糊控制 滑模控制 混合控制 |
| 文章编号： | 1001-2257(2004)10-0048-04 |
| 修稿时间： | 2004年7月30日 |
Research on the Mixed Force and Position Control System of a Robotic Hydraulic Excavator |
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| ZHANG Haitao,HE Qinghua,LI Yuanbo,SHI Shengxian.Research on the Mixed Force and Position Control System of a Robotic Hydraulic Excavator[J].Machinery & Electronics,2004(10):48-51. |
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| Authors: | ZHANG Haitao HE Qinghua LI Yuanbo SHI Shengxian |
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| Abstract: | This paper designs a mixed force and position control system on the basis of fuzzy sliding model control strategy.The controller can control the drive force of the hydraulic cylinder as well as the position of the hydraulic rod at the same time.Simulation experiment shows the controller can meet the demand of the motion system of a robotic excavator,because it has the advantage of robustness and speed of a sliding model controller,and reduces the chattering in common sliding model control by using fuzzy control. |
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| Keywords: | roboticexcavator fuzzycontrol slidingmodelcontrol mixedcontrol |
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