| 大时延力反馈双边控制系统 |
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| 引用本文： | 邓启文,韦庆,李泽湘. 大时延力反馈双边控制系统[J]. 机器人, 2005, 27(5): 410-413 |
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| 作者姓名： | 邓启文 韦庆 李泽湘 |
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| 作者单位： | [1]国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073 [2]香港科技大学电机及电子工程学系,香港 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（50029501）. |
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| 摘 要： | 阐述了力反馈双边控制遥操作的基本思想，讨论了其稳定性和透明性，介绍了一种既能保证稳定性、又能提高透明性的力反馈双边控制方法．最后给出了力反馈遥操作实验系统的实现，在6s时延条件下成功完成了曲面跟踪任务．
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| 关 键 词： | 时延 双边控制 力反馈 稳定性 透明性 |
| 文章编号： | 1002-0446（2005）05-0410-04 |
| 收稿时间： | 2004-12-17 |
| 修稿时间： | 2004-12-17 |
Force-reflection Bilateral Control System with Large Time Delay |
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| Deng QiWen;Wei Qing;Li ZeXiang. Force-reflection Bilateral Control System with Large Time Delay[J]. Robot, 2005, 27(5): 410-413 |
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| Authors: | Deng QiWen Wei Qing Li ZeXiang |
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| Abstract: | This paper introduces the basic principle of teleoperation system based on force-reflection bilateral control. Then, based on the stability and transparency, a way which can guarantee the stability and improve the transparency is introduced. At last, an experimental teleoperation system is implemented, and a curved surface tracing experiment is completed successfully with the time-delay of 6 seconds. |
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| Keywords: | time-delay bilateral control force-reflection stability transparency |
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